| Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique |  |
| Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique | |
| HAL : hal-00703774, version 1 |
| Fiche détaillée |  Récupérer au format |
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| JFPDA 2011, Rouen : France (2011) |
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| Apprentissage de politiques efficaces avec XCSF et CEPS |
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| Didier Marin 1Jérémie Decock 1 |
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| (2011) |
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| Nous proposons dans cette contribution une méthode qui permet d'obtenir une politique efficace dans un cadre où l'état et l'action sont continus. Le système contrôlé est un bras à deux degrés de liberté actionné par six muscles. Nous apprenons par démonstration une politique paramétrique avec le système de classeurs xcsf à partir de trajectoires quasi-optimales et nous étudions la capacité d'xcsf à généraliser ce qu'il a appris le long de ces trajectoires sur l'ensemble de l'espace atteignable. De plus, nous montrons qu'une méthode d'optimisation stochastique appelée Cross-Entropy Policy Search permet d'améliorer encore la performance du contrôleur paramétrique. |
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| 1 : | Institut des Systèmes Intelligents et Robotique (ISIR) |
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CNRS : UMR7222 – Université Pierre et Marie Curie [UPMC] - Paris VI |
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| Domaine | : | Informatique/Intelligence artificielle |
| hal-00703774, version 1 | |
| http://hal.upmc.fr/hal-00703774 | |
| oai:hal.upmc.fr:hal-00703774 | |
| Contributeur : Didier Marin | |
| Soumis le : Lundi 4 Juin 2012, 13:08:59 | |
| Dernière modification le : Lundi 4 Juin 2012, 13:08:59 | |
